Gra powstała w Holandii po II Wojnie Światowej jako sport dla weteranów wojennych. W roku 1956 Holenderska Federacja Sportu wprowadziła nowy sport nazywając go sitting volleyball (siedząca piłka siatkowa), którym zainteresowali się nie tylko niepełnosprawni sportowcy, ale też siatkarze zmagający się z kontuzjami stawów kolanowych i skokowych.

W 1978 roku Światowa Organizacja Sportu Niepełnosprawnych oficjalnie zaakceptowała ją jako dyscyplinę sportu. W 1980 roku powstała organizacja WOVD – World Organisation Volleyball for Disabled (obecnie – World Paravolley), która w tym samym roku wprowadziła piłkę siatkową na siedząco do rodziny dyscyplin paraolimpijskich.
Od roku 1993 regularnie rozgrywane są Mistrzostwa Świata, Mistrzostwa Europy oraz Puchar Interkontynentalny, w których startują drużyny narodowe męskie oraz żeńskie.

Polska była gospodarzem Mistrzostw świata 2014, Mistrzostw Europy 2009 i 2013 oraz Klubowego Pucharu Europy 2005 i 2011, toteż nie ulega wątpliwości, iż sport ten w naszym kraju dynamicznie się rozwija. W 2021, 2022 w Mysłowicach przy współpracy z fundacją Paravolley Poland zorganizowano finały Ligi Europejskiej kobiet i mężczyzn.

Aktualnym mistrzem paraolimpijskim i świata jest Iran, a mistrzem Europy jest reprezentacja Bośni i Hercegowiny wśród męskich drużyn narodowych, wśród kobiet dominują Brazylia. Do czołowych drużyn narodowych męskich zalicza się Iran, Brazylia, USA i Niemcy. Czołówka wśród kobiet to zespoły ze Stanów Zjednoczonych, Włoch, Canady, Brazylii i Ukrainy.

Aktualnym mistrzem Polski jest zespół z Wrocławia, a zdobywcą Pucharu Polski zespół Aluron CMC Paravolley.

Organizatorem rozgrywek krajowych oraz szkolenia Reprezentacji Polski jest Polski Związek Sportu Niepełnosprawnych „Start” w Warszawie. Działalność ta finansowana jest ze środków Ministerstwa Sportu.